¿Puedo solicitar la emancipación sin consentimiento de mis familiares?

Tengo 16 años y desde hace varios años no tengo buena relación con mi familia , actualmente vivo con mis abuelos , ya que mi madre les cedió parte de mi custodia mientras ella se iba a trabajar a otros lugares fuera de nuestra localidad. Mi madre es madre soltera , y no me llevo demasiado bien con ella por conflictos personales que han ido sucediendo desde hace muchos años. Hace un tiempo , mi pareja (de 21 años) y yo , empezamos a pensar en la idea de irnos a vivir juntos a la capital , ya que él trabaja allí y yo podría seguir allí mis estudios y buscar trabajo de manera mas rápida y fácil . Mi madre tiene un tratamiento psicológico si no entiendo mal por depresión crónica (no estoy muy enterada de ello ya que no vivo con ella y no se demasiado de ella) y a veces me dice que por ser menor de edad puede llevarme con ella a donde le de la gana sin que yo pueda oponer resistencia , solo por no tener 18 años . Me gustaría saber si eso es cierto y en caso de que no lo fuese , saber si podría independizarme y hacer mi vida tal y como tenia planteado , sin que ella me pudiese obligar a seguir sus ordenes y encadenarme a estar a su lado sin mi consentimiento.
En casa , en la cual llevo viviendo 5 años y siempre ha sido así, no me llevo muy bien con mis abuelos pues me culpan de los errores del pasado de mi madre , me menosprecian y me faltan el respeto , ignorando mi derecho a la intimidad entre otras cosas... maltrato psicológico. Apenas salgo de mi habitación para evitar peleas o encontronazos innecesarios ... Mi madre sufre cambios de humor a veces , y unas veces me habla bien , que otras se enfada , me grita y me amenaza , que otras llora... considero que es por el problema psicológico del que sufre . Ese entre otros motivos son mis razones para irme de aquí y poder formar mi propia vida sin depender de nadie y sin sufrir tanto a manos de mi propia familia . Con esto explico mi caso de una manera medianamente superficial y pido por favor una respuesta que aclare mis dudas , nadie mejor que un profesional podría informarme de esto .
Muchas gracias.
Un saludo.