Embargo vehículo terceria

Buenas tardes, no se si ustedes me pueden sacar de dudas.
En noviembre de 2019 compré un vehículo de segunda mano, el mismo carecía de cargas. Pague el impuesto de transmisiones.
Pero hasta la fecha no he hecho trasferencia.Cuando e ido a hacerla me dicen que el mismo tiene un embargo del 2021, por lo tanto no puedo hacer transferencia hasta no levantarlo.. Tengo contrato de compraventa y recibo del pago del correspondiente impuesto de fecha noviembre de 2019. Como podría levantar el embargo?..O bien tendría que ejercer una demanda por tercería de dominio?.

Hay posibilidad que prospere la demanda de tercería?
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