Crear empresa teniendo deudas anteriores con hacienda, s. social, etc

Hace años tenía varios bares y termine con muchas deudas teniendo actualmente trabajando por cuenta ajena la nómina con embargo
Ahora tengo la oportunidad de volver a empezar quedandome con una franquicia de mi jefe.
¿Podría darme alta nuevamente como autonomo teniendo en cuenta mis deudas con dicho organismo? ¿Cómo podría hacer para que no vayan sobre los ingresos en caso de crear una s.l ?
Si creo una s.l siendo socios y administrador terceras personas y yo seguir en apariencia como un trabajor inicialmente y después hago un cambio de socio convirtiéndome yo en el mayor accionista y reflejando sólo como inversor sin ser trabajador ni administrador podrían igualmente " encontrarme" ? ¿O en los registros no podrían averiguar ese cambio de titular de las participaciones?
¿Existe alguna forma posible?
Gracias de antemano por su ayuda