Demandar a mi padre siendo mayor de edad

Hola tengo 38 años y cuido de mis padres mayores, mi madre tiene una invalidez pero no puedo soportar mas la convivencia de mi padre, me controla, anula, trata mal spicologicamente y tengo depresion y baja autoestima por esto, quiero irme pero por mis problemas de salud y al llevar muchos años cuidandolos me cuesta encontrar trabajo, de mis estudios aun mas dificil, ademas de que se opone a que me independize y amenaza con que si lo hago no me dejara ver mas a mi madre, tengo un piso a nombre de los dos pero esta alquilado por el y se opone a echar a los inquilinos para que yo me vaya lo cual podria mientras encuentro trabajo tirar con unos ahorros del banco porque aqui la depresion me va a mas, no se si podria recibir una ayuda de alquiler en mi situacion no pudiendo disponer de ese piso o podria interponer una demanda a mi padre por malos tratos spicologicos, amenazas y no dejarme el piso estando en mala situacion economica para que me vaya, no quiero meterme en juicios pero si hay algo que pueda hacer o alguna ayuda a la que acogerme agradeceria mucho esta informacion