Embargo pagado de un vehículo por la seg. social

Hola buenas,
Hace medio año adquirí un vehículo de tercera mano con un embargo anotado por el primer propietario de este por la seg social. En la actualidad, después de llamar a la seg. social consta como pagado y por lo tanto la deuda esta saldada.
Mi sorpresa viene cuando me piden que para levantar el embargo y notificarlo en su defecto al registro mercantil, necesito una autorización del deudor (primer propietario) el cual no conozco y se desentiende de la situación negándose a proporcionar dicha autorización con su DNI escaneado y firma en una simple hoja de papel.
¿Qué puedo hacer? ¿Puedo esperar y pasados los 4 años solicito la prescripción automáticamente en el registro mercantil?
Muchas gracias!