Problemas con la abuela de mis hijos

Tengo mellizos de tres años y últimamente estoy teniendo problemas con la abuela paterna de mis hijos. Nosotros vivimos en ciudad Real y ellos en Madrid como mis padres, cuando vamos de visita el fin de semana pasamos un día con cada familia pero pernoctamos en casa de los abuelos maternos. Ya que los abuelos paternos no tienen habilitada ninguna habitación para los niños, pero aún así ella se queja y nos monta unas discusiones delante de los niños que no permito. La casa tampoco la tiene habilitada para que unos niños estén allí, ya que está sucia, las paredes están negras, en invierno no pone la calefacción y tiene las ventanas abiertas para que entre y salga el gato, el jabón y lejía de la lavadora está en el suelo de la cocina al alcance de los niños, tiene un costurero abierto grande en el suelo del salón que por más que le decimos que quité, no hace. Yo no me niego a que vea a mis hijos ya que soy muy familiar y quiero que mis hijos disfruten de sus abuelos. Pero lo que pido es que vengan ellos a mi casa ya que las condiciones de la suya no son las más adecuadas.
Aparte ella está en tratamiento psicológico, su otro hijo que vive en la casa no me parece buena influencia para mis hijos ya que es adictivo a varias drogas y según cuenta ella su marido es un maltratador que la ha pegado en varias ocasiones.
Me gustaría saber qué puedo hacer, para que ellos puedan ver a los niños en mi casa y no me puedan obligar a un régimen de visitas y menos con pernocta. Gracias