Me gustaria saber si se puede hacer algo en un despido fuera de plazo, 20 días. Despido objetivo.

Hola buenas tardes, la pregunta es, si ha pasado los 20 días desde el despido, ¿se puede hacer algo?, mi madre fue despedida y engañada por su empresa, falleció mi padre y tuvo depresión, a los pocos días mi madre intento suicidarse mi hermana y yo lo evitamos, mi madre como tenía confianza con la jefa se lo contó a los 5 días le despidieron y según ellos es despido por causas objetivas, llevaba 10 años trabajando con ellos. Esto paso hace casi 3 años, pero yo era más pequeño y no sabía que se podía hacer nada, pero me gustaría saber si se puede a día de hoy o ya es imposible. El despido creo que es improcedente ya que estaba de baja y no estaba en condiciones de reclamar nada, no se si se podría hacer algo y me gustaría saberlo.