Pensión no contributiva por agorafobia

Buenos días,tengo agorafobia totalmente incapacitante desde hace 17 años,no salgo a la calle,me he mantenido hasta ahora realizando desde casa algunos trabajos particulares y sin asegurar ni cotizar a S.S,acabo de cumplir 48 años y ha fallecido mi madre hace 2 meses con la que convivía y entre las dos salíamos adelante,ella aportando su pensión no contributiva y yo mis trabajos esporádicos realizados en casa. Ni siquiera tengo un certificado que me declare mi enfermedad ya que ni sé por donde empezar a tramitar estas cosas,aunque por supuesto mi doctora de cabecera es conocedora desde hace muchos años de este problema,me envió servicios sociales,visitaron mi casa para la valoración y al llegar al punto de que debía desplazarme a un tribunal medico para las visitas...quedo parado ya que no parecieron entender que yo no salgo de casa bajo ningún concepto ya que mis ataques de pánico y fobias no me permiten prácticamente ni traspasar el umbral de la puerta de casa (a duras penas y si es de noche me es más fácil,salir a mi terraza) . Mi pregunta es: ¿Podrían orientarme jurídicamente que pasos a seguir para solicitar una ayuda asistencial por mi trastorno agorafóbico?