Abuso psicológico de mi padre

Tengo 19 años, quiero saber si puedo hacer una denuncia a mi papá por abuso psicológico, que el hace sobre mí, mi mamá y hermanos. El hace años que hace daño de esa forma a mi madre, el antes no trabajaba y oblibaga a mi mamá a pagar todo lo de la casa incluso a él para tener dinero, habla con insultos a toda mi familia, trata muy mal a mi mamá, se descarga todo con ella en vez de hablar con quien tuvo el problema, el no dejaba salir a mi mamá a ninguna parte o si salía y llegaba tarde se enojaba y dejaba la casa con llaves, una vez mi mamá le dijo que quería divorciarse y el la amenazó y le dijo que nos iba a seguir a donde fuésemos o estuviéramos y si la veía con otra persona lo iba a matar y hacerle la vida imposible a mi mamá, el manipula mucho a mi mamá demostrando afuera de la casa ser otra persona. Yo lo hago por mi madre, y quiero saber si se puede hacer una denuncia para sacarlo de la casa o que tenga algún orden de alejamiento