¿puedo vivir con mis hermanos?

Actualmente vivo con mi padre, pero es insoportable vivir con él.

Mi padre y mi madre tienen la patria potestad compartida, pero hace más de un año que no veo a mi madre.
La última vez que la vi, vino a mi casa para insultarme.
Yo tengo tres hermanos, los cuales son todos mayor de edad, con un trabajo estable, el sueldo es lo suficiente como para vivir yo con ellos y todos tienen casa.
Mi pregunta es, tengo 16 años y no quiero vivir ni con mi padre ni con mi madre. Mis hermanos están dispuestos a pedir mi custodia y yo quiero vivir con ellos hasta que cumpla los 18 años. ¿Cómo podría hacerlo?
La calidad de vida que tengo con mi padre no es buena, me refiero afectivamente y en otros conceptos.

Gracias por su atención