Regularizar no declarado a hacienda con posible omisión alta en autónomos

Hola. La cuestión es la siguiente. En 2014 empecé a colaborar con empresas de internet a las que se enviaba textos escritos y ellos pagaban por paypal. En realidad, no había trato directo con clientes, ya que se cogía un encargo, se escribía y se concedían los derechos para que ellos los vendieran. Estas empresas no hacen retenciones, y en los trabajos hay exención de IVA.
Me metí en ello y cometí el error de no declarar nada a Hacienda. En 2014, sobre 400 euros. En 2015 y 2016, sobre 6000 en cada año y en 2017 (aún no tributado) otros 6000.
El principal problema no es afrontar la multa (merecida) que es lo que yo estaba dispuesto a hacer para regularizar una situación que me ha venido preocupando desde hace tiempo, es que al leer sobre la posibilidad de regularizarlo, lo leído me ha asustado mucho, porque: primero, yo trabajo por cuenta ajena y las cantidades de estas colaboraciones no sobrepasan el SMI, por eso creí que no tenía que darme de alta. Ahora leo que quizás me lo tengan en cuenta y me obliguen a pagar cuotas de no haberlo hecho, con las sanciones correspondientes.
En el supuesto de querer regularizar 2017, no sé cómo lo haría ni que sanción me ahorraría. Pero, sumando todos los años, con multas incluidas, he leído hasta la posibilidad de que me caigan cerca de 30.000 euros. La situación me asusta mucho. Sé que he obrado mal, pero teniendo en cuenta que la cuota no declarada, si es un porcentaje cercana a 20% sobre 6000 anuales no es muy grande, ¿es posible que tenga sanciones semejantes? ¿es posible que por imbécil haya arruinado así a mi familia? ¿No hay posibilidad de afrontar el pago de las multas por lo defraudado sin tener que hacer lo otro? ¿Cómo se puede estimar lo que tendría que pagar en conjunto?
Siento extenderme tanto y resultar tan lastimero, sé que he hecho mal. Pero he tenido un absoluto desconocimiento de todo lo que podía implicar y me gustaría saber cómo puedo solucionar este embrollo que me tiene, literalmente, sin dormir.
Muchas gracias.