Régimen de visitas menores de edad

Mi situación es algo especial.
Por mi situación precaria económica hace 4 años cedí la custodia de los 3 hijos a su padre, desde entonces el acoso que recibo de su parte es muy duro, insultos, amenazas, imposiciones etc.
Malmete a mis hijos contra mi hasta tal punto que mi hija lleva 3 meses sin venir a casa , y cada vez que llamo nunca se quiere poner por teléfono.
Hace 8 meses el padre, su actual pareja con la cual no convive, me insultaron en la puerta del colegio al recoger a los niños, que noe tocaba pero él me dio permiso, me dijeron mala madre que abandone a mis hijos y que era una perra, a lo cual yo les contesté que eran unos sinvergüenzas, ahora me han denunciado por amenazas leves no constituyentes, que no tengo ni idea de que se trata.
Mi hijo mayor, si viene a casa, pero a mi y a mi actual marido nos hace la vida imposible, insultos, desplantes, le regaló y me amenaza con que si no quiero que vaya que no vuelve, que vuelve por obligación.
No sabemos que hacer, está situación es insostenible, tanto para mí como para mi marido, estamos sufriendo y he llegado a plantearme el dejar de traermelos ,los fines de semana que me tocan, ya que los niños dicen que viene por qué un juez les ha obligado no porque ellos quieran.
Que puedo hacer? Que solución tengo?
Y con respecto a la denuncia del padre por amenazas?
Gracias por su ayuda